joko Tingkir lahir dengan nama Raden Mas Karebet, Putra dari Ki Ageng Pengging dan Nyi Ageng Pengging. Saat remaja kedua orang tuanya meninggal. Lalu Mas Kabaret diasuh oleh Nyi Ageng Tingkir, istri dari sahabat Ki Ageng Pengging yaitu Ki Ageng Tingkir. Sejak itu Mas Kabaret lebih dikenal dengan nama Joko Tingkir.
Joko Tingkir sangat senang mempelajari ilmu beladiri dsn ilmu agama. Joko Tingkir akhir nya menjadi panglima dikesultanan Demak.
Banyak keberhasilan keberhasilan yang dicapai oleh Joko Tingkir. Ketika kesultanan Demak diserang oleh Arya Penangsang, Joko Tingkir turut berjuang dan membunuh Arya Penangsang. Sejak itu kesultanan Demak mengalami kemunduran. Dan Joko Tingkir dipercaya untuk menikah dengan putri sultan demak dan kemudian meneruskan kesultanan. Namun Joko Tingkir memindahkan pusat ibukota Demak ke wilayah Pajang. Dan Demak menjadi kabupaten.
Kemudian Joko Tingkir mendirikan kerajaan Pajang dan menjadi raja dikerajaan Pajang.
Joko Tingkir memimpin kerajaan pajang selama 15 tahun. Dimasa itu juga kerajaan Pajang mencapai puncak kejayaannya.
Hal ini ditandai dengan perluasan wilayah Kerajaan Pajang hingga ke daerah Blora, Madiun, Kediri. Kerajaan Pajang juga menjadi kerajaan yang tumbuh subur dalam sektor pertanian dan menjadi lumbung beras utama di wilayah Jawa.
Jaka Tingkir meninggal pada tahun 1583 setelah terjadi peristiwa perang besar antara Pajang dengan Mataram. Sejak saat itu Kerajaan Pajang mengalami kemunduran dan kehancuran.